Walki odbywają się w kategoriach wagowych, różnych dla mężczyzn i dla kobiet. Walka trwa 5 minut (w przypadku juniorów – 4 minuty) i odbywa się na macie o wymiarach od 8 na 8 do 10 na 10 metrów. Zwycięża ten zawodnik który rzuci przeciwnika na plecy, utrzyma go leżącego na macie przez 25 sekund lub założy dźwignię bądź duszenie w sposób, który doprowadzi przeciwnika do poddania się (w każdym przypadku uzyskując ippon i kończąc walkę przed upływem regulaminowego czasu).

Możliwe jest uzyskanie tzw. „małych punktów”, które nie prowadzą do zakończenia walki przed czasem, lecz po jego upływie wskazują na zwycięzcę. Są to:

  • yuko – 5 pkt,
  • waza-ari – 7 pkt (uzyskanie dwóch punktów waza-ari jest równoznaczne z uzyskaniem ippon)
  • ippon – 10 pkt (kończy walkę).

Przy czym każdy z punktów ma wyższą wagę niż dowolna ilość zdobytych punktów o mniejszej wartości (np. zawodnik, który w walce zdobył jedno waza-ari, wygrywa z zawodnikiem, który zdobył jakąkolwiek ilość punktów yuko). Na tablicy wyników często nie ma reprezentacji punktu „ippon”, gdyż otrzymanie tego punktu automatycznie kończy walkę. W przypadku gdy obydwoje zawodnicy otrzymają taką samą punktację odbywa się walka o tzw. „Złoty punkt”. Zawodnicy walczą aż któryś z nich jako pierwszy wykona punktowaną akcję, po czym walka kończy się.

Zawodnicy mogą również otrzymywać kary, które wymierzane są za m.in. unikanie walki, pasywność (brak próby wykonania akcji przez 30 sekund). Kara zwiększa punkty przeciwnika w sposób następujący: pierwsza shido (czyt. szido) daje żółtą kartkę, tylko ostrzeżenie bez straty punktu, druga kara shido dawniej chui (czyt. czui) – zamienia żółtą kartkę na yuko, trzecia kara shido dawniej keikoku (czyt. kejkoku) zamienia yuko na waza-ari. Czwarta kara hansokumake to dyskwalifikacja zawodnika.

W trakcie walki zabrania się:

  • uderzania i kopania
  • dotykania twarzy przeciwnika
  • atakowania innych stawów niż łokciowy
  • utrzymywania mocno defensywnej pozycji
  • technik zwanych kawazu gake (kani basami) i kane sute
  • noszenia jakichkolwiek metalowych elementów (np. biżuterii) – kara za to to dyskwalifikacja
  • „fałszywych” ataków, np. upadanie na kolana bez wykonywania rzutu typu „seoi nage”
  • ściąganie przeciwnika do parteru siłą (wieszanie się itp.)
  • utrzymywanie innego chwytu za strój niż podstawowy przez więcej niż 3 do 5 sekund bez ataku
  • trzymania za rękaw mając palce wewnątrz rękawa przeciwnika, tzw. „uchwyt pistoletowy”

W przypadku trzymania przeciwnika (osaekomi-waza) otrzymuje się punkty za czas trwania trzymania:

  • 15 sekund = yuko
  • 20 sekund = waza-ari
  • 25 sekund = ippon

Kary dla zawodników (shido):

  • 1 shido – ostrzeżenie
  • 2 shido – yuko dla przeciwnika
  • 3 shido – waza-ari dla przeciwnika
  • 4 shido – ippon dla przeciwnika = hansoku-make (dyskwalifikacja ukaranego)

W przypadku gdy po upływie czasu żaden zawodnik nie uzyskał jednoznacznej przewagi odbywa się walka o „złoty punkt” – trwa ona 3 minuty.

Sędzia może przerwać walkę dając komendę „mate”. Kończy ją, natomiast komendą „soremate”. Zawodnik może się poddać klepiąc w matę bądź w dobrze widoczną swoją część ciała lub przeciwnika a także krzycząc słowo „maitta”. Sędzia nie przerywa walki dopóki którakolwiek z części ciała zawodnika znajduje się w strefie walki.

Pewne grupy technik są zabronione poniżej pewnego wieku:

  • poniżej 13 lat – zakaz duszeń i dźwigni
  • poniżej 16 lat – zakaz dźwigni

Etykieta judo wymaga:

  • ukłonu zawodników przed wejściem na matę
  • ukłonu zawodników przed i po walce
  • zabrania się jakiekolwiek nieprzyzwoitego zachowania jak klnięcie czy pokazywanie obraźliwych gestów

Od 2009 decyzją Komitetu Wykonawczego Międzynarodowej Federacji Judo (IJF) przepisy uległy następującym zmianom:

  • nie ma punktu „koka” – obowiązują tylko: „yuko”, „wazari”, „ippon”
  • nie dopuszcza się łapania w trakcie walki przeciwnika bezpośrednio za nogawkę spodni
  • pierwsza kara dla zawodnika to ostrzeżenie zanotowane na tablicy, drugie to punkt „yuko” dla przeciwnika
  • wszystkie akcje są ważne i mogą być kontynuowane tak długo jak co najmniej jeden z zawodników dotyka jakąkolwiek częścią ciała pola walki.

Wyciąg z wymagań odnośnie stroju:

  • materiał: bawełna lub podobny
  • kolor: biały lub niebieski
  • koszula powinna:
    • nakrywać uda,
    • rękawy sięgać do dłoni przy opuszczonych rękach,
    • lewa połowa powinna nachodzić na prawą na długości minimum 20 cm,
    • pomiędzy ręką a rękawem powinna być przestrzeń od 10 do 15 cm
    • kołnierz musi mieć min. 1 cm grubości i 5 cm szerokości
  • spodnie:
    • długość: maksymalnie do kostek i minimalnie 5 cm nad nie
    • wolna przestrzeń od nogi do nogawki – od 10 do 15 cm
  • szerokość pasa: 4-5 cm
  • kobiety muszą pod koszulą nosić biały T-shirt z krótkim rękawem

Kategorie wagowe:

Mężczyźni
Poniżej 60 kg 60~66 kg 66~73 kg 73~81 kg 81~90 kg 90~100 kg Powyżej 100 kg
Kobiety
Poniżej 48 kg 48~52 kg 52~57 kg 57~63 kg 63~70 kg 70~78 kg Powyżej 78 kg